駅構内案内ロボット イコちゃん
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
作成 2006年03月27日
更新 2006年03月27日
研究の目的
2006年3月27日に開業した学研北生駒駅において,構内施設の案内を行うロボッ トを開発した.駅という人の出入りが激しく,変動の多い環境の中で,正確な 案内動作を実現することを目標としている.
実験システム
イコちゃん外観
iko front
イコちゃんは
  • 電動車椅子:今仙技研EMC-230
をベースに,搭載された二つのPC
  • 制御用PC (デスクトップ:PentiumM 1.73GHz)
  • IF用PC (デスクトップ:PentiumM 2.13GHz)
によりシステム構成されている.
インタフェース機能
station map station map
搭載されたカメラより本体前方の画像を取得し,前方に人の顔が存在するかど うかを画像処理により判別する.発見に成功した場合,ディスプレイに表示し た目で顔の動きを追跡する. 利用者は搭載されたタッチパネルに触れてメニュー操作をすることで,駅構内 案内機・娯楽機能を利用出来る.
自律移動機能
LMS200 localize
イコちゃんの足下にはレーザ距離センサ(SICK社 LMS200)が搭載されており,あらかじめ作成された地図とのマッチングにより自己位置を認識し,また周囲の人などの障害物を検出・回避することができる.左図の地図は,自己位置の推定結果である.地図中心の四角がロボットの位置であり,青い部分はレーザ距離センサで検出した壁,柱,人などを表している.地図情報(線で表現されている)とセンサで検出した点群のマッチングを行うことで,誤差2cm程度の精度でロボットの自己位置を推定することができる.
メディアでの紹介
デモの記録
iko opening ceremony iko opening ceremony2 iko TV
文献リスト
  1. 杉江 京,上野原 雅史,河合 紀彦,末永 剛,松本 吉央,小笠原 司: "駅構内ロボット「イコちゃん」の開発",第24回日本ロボット学会学術講 演会予稿集C,3I21, 2006.9.14-16.
関連研究
研究メンバー
連絡先
松本吉央 (mail address)

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