館内ガイドロボット たけまる
奈良先端科学技術大学院大学 ロボティクス講座
作成 2003年06月30日
更新 2003年06月30日
研究の目的
館内ガイドロボット「たけまる」は,奈良県生駒市北コミュニティセンターISTAはばたき(2002年11月6日オープン)内に設置され,訪問者とのコミュニケーションをはかりながら館内案内を行うロボットである.このプロジェクトは,奈良先端大における地域連携の一つとしてはじめられた.その目的は以下の2点である.
実験システム
たけまる外観
takemaru front takemaru back
たけまるは,
  • 電動車いす ミサワホーム M-Smart
をベースに,コントローラとして
  • FA用PC (CPU:PentiumIII 500MHz)
  • 無線LANカード
を搭載している.外装は生駒市の市制施行30周年キャラクターの「たけまるくん」をモチーフにしたものである.ちなみに,たけまるのデザインは生駒市の特産である茶筅(ちゃせん:お茶をたてる竹製の道具)からきている.
インタフェース機能
touch panel
たけまるの上部には,タッチパネル付きの液晶モニタが搭載されている.モニタには北コミュニティセンター内部の地図が表示されており,ユーザがその中の行き先ボタンを押すと,その場所へ向かって動き出す.
自律移動機能
LMS200 localize
たけまるの足下にはレーザ距離センサ(SICK社 LMS200)が搭載されており,あらかじめ作成された地図とのマッチングにより自己位置を認識し,また周囲の人などの障害物を検出・回避することができる.左図の地図は,自己位置の推定結果である.地図中心の四角がロボットの位置であり,青い部分はレーザ距離センサで検出した壁,柱,人などを表している.地図情報(線で表現されている)とセンサで検出した点群のマッチングを行うことで,誤差2cm程度の精度でロボットの自己位置を推定することができる.
遠隔監視・操縦機能
takemaru remote
たけまるには,遠隔監視・操縦のためのプログラムも組み込まれており,大学から北コミュニティセンターの様子を観察したり,遠隔操作を行うことが可能である.この機能を用いるときには全方位カメラたけまる上部に取り付ける.
実験の様子
Ikoma kita community center ISTA takemaru with Saito takemaru with kids takemaru with a girl
メディアでの紹介
デモの記録
takemaru at robodex2003 takemaru at robodex2003
文献リスト
  1. 斎藤 裕昭, 池山 智之, 足立 佳久, 松本 吉央, 小笠原 司: "館内案内ロボット「たけまる」の開発", 日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集, 2003.
  2. Yoshihisa Adachi, Hiroaki Saito, Yoshio Matsumoto, Tsukasa Ogasawara: "Memory-Based Navigation using Data Sequence of Laser Range Finder", Proceedings of 10th IEEE Int. Workshop on Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation (CIRA 2003), 2003.
関連研究
研究メンバー
現在のメンバー: 過去のメンバー:
連絡先
松本吉央 (mail address)

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