ロボットプログラミング演習

概要
ロボットプログラミングの基礎(C++)を演習を通して学習する. 演習課題が宿題として出される. 各課題につき,解説担当者(複数人もあり得る)が設定され,解説担当者は講義中に課題の解法を説明する. 講義では,教員・TAがコードレビューを行う.


以下の情報は暫定.
The following information is TENTATIVE!


目次 Table of contents

内容

  • 各自で課題を順に解き,解説が行われる講義日の前日までに提出する.
    • 提出前に,最低1回はTAに動作確認を依頼すること(実機の場合は実演してもらう).
    • 正常に動作していないと,やり直しを要求されることがある.
  • 各課題には解説担当者が割り当てられ,該当する講義日に解説を行う.
  • 講義日には,解説担当者による解説,TA・教員からのコメントが行われる.

解説について

以下の内容を中心に解説する:

  • アルゴリズム.
  • プログラムの設計(関数やクラスの構成).
  • 使用したライブラリ.
  • デバッグで苦労した点.
  • 工夫した点.

課題

  • 初級問題集: 各自,3題の課題からひとつ選んで解け.
    1. ファイルの読み書きと行列計算
    2. AAテンプレートマッチング
    3. シリアライズ
    • 解説担当者: 各問題につきひとり(計3人).
  • ロボットプログラミング入門: 各自ロボットを選択し,課題を解け.
    1. ロボット制御のための通信
    • 解説担当者: 各ロボットにつきひとり.
  • 運動学プログラミング: 各自,順に問題を解け.
    1. 順運動学の実装(シミュレータ)
    2. 逆運動学の実装(シミュレータ)
    3. 逆運動学の実装(実機)
    • 解説担当者: 1,2はひとりずつ,3は各ロボットにつきひとり.
  • 外界センシング: 各自,順に課題を解け.
    1. 外界センシング
    2. ライブラリを使ったセンサ情報処理
    • 解説担当者: 1,2とも各センサにつきひとりずつ.
  • ロボットシステムプログラミング: 各自デモを作成せよ.
    • 解説担当者: 各自デモを行う.デモの中で,以下の点を解説すること:
      • 何のデモか解説(デモの前に).
      • 面白い点・工夫した点.
      • プログラム上の技術ポイント.
      • 苦労した点.

注意点

  • ロボット・センサを利用する場合は,必ず教員・TAに依頼すること.
  • ロボット・センサの利用は,ロボティクス研究室内で行うこと.
  • ロボット・センサを利用中に,故障などのトラブルが発生した場合は,速やかに教員・TAに報告すること.

提出期限・方法

〆切
各解説日の前の金曜日

自分のノートページ (e.g. NoteWiki:IT3/RT/2014/garcia-g) の下に RobotProgramming というページを作り(自分のノートページで新規をクリックし ./RobotProgramming を作成する),そのページに解答を作成する.様式任意.ただし,ぱっと見てわかりやすくすること.

  • 「雛型とするページ」に *Template-RobotProgramming を選択して「読込」をクリックする.
  • 各解答を書いた後にコメントボックスを設置すること:
    #comment
  • アップロードしたソースの張り付け例:
    #ref(FILENAME.cpp);
    #codeh(file=FILENAME.cpp,cpp,number)
  • Wikiに直接ソースコードを書く例:
    #codeh(cpp){{
    int main()
    {
      return 0;
    }
    }}

スケジュールと解説担当者の割り当て

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Last-modified: 2016-06-02 (木) 15:35:05 (326d)