DARwIn-OP

DARwIn外観
概要
ROBOTIS製の小型ヒューマノイドロボット.CADデータやハードウェア構成,プログラムソース等が公開されているのが特徴.
目次

起動

背面に付属の電源ケーブルを接続し,主電源を入れる.バッテリー駆動もできる.

DARwIn背面

ログイン

LANケーブルで1対1接続したのち,sshでログインできる.

ssh darwin@192.168.123.1

password: 111111

OSはubuntu9.10がインストールされておりGUIもインストールされている.HDMIとUSBポートがついているため,モニタとキーボード,マウスを接続して直接ログインすることもできる.

プログラム

デフォルトのデモプログラムは

/darwin/Linux/project/tutorial/

以下にあり,makeコマンドでコンパイルできる.

任意関節角を指定するプログラムは

である. このプログラムも同様にmakeでコンパイルできる. プログラムを実行するとDARwInが両腕を前後に動かす動作を繰り返す. プログラムはctrl-cで停止させる. サーボがオンになったままになるので,背面のリセットボタンでサーボオフする.

終了

通常のOSシャットダウンを行うか,DARwIn前面の電源ボタンを長押しする. しばらくすると頭部の三角形の領域のLEDが消灯(目のLEDは消えないため,少し青みがかった状態になる)するので,背面の主電源を切る.

DARwIn前面

その他

プログラムやロボットの構成についてはROBOTISのe-manualを参照するとよい.

ttp://support.robotis.com/en/

2014-03-25時点でのトラブル

現在,カメラを使った標準デモを実行することができない.

/darwin/Linux/project/tutorial/camera/camera_tutorialを実行すると,

Cannot identify '/dev/video0': 2, No such file or directory

のメッセージが現れ,デモが実行されない.


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Last-modified: 2018-08-30 (木) 07:17:04 (75d)