Choreonoidプログラミング

Choreonoid programming

概要 Abstract
Choreonoid は C++ で実装されたロボットの動作生成プラットフォーム.
Choreonoid is a platform to generate robot motions, implemented in C++.
参考 Reference
RoboticsText:Choreonoid
目次 Table of contents

基礎編 Basic Level

Choreonoid を使ってみよう Using Choreonoid

  • サンプルロボット G-ROBOTS の動作を作成する.
    Generating a motion of the sample robot G-ROBOTS.
  • 作成した動作を力学的整合性が取れた動作に変換できる.
    Converting the manually created motion into a dynamically-consistent motion.

Choreonoid のプラグインを作ってみよう Making Plugins for Choreonoid

  • ロボットのポーズを操作するようなプラグインを作る.
    Making a plugin to manipulate the pose of the robot.
  • 例:ファイルからポーズデータを読み込んでロボットに反映.
    e.g. Including a pose data from a file and applying it to the robot.

Kinect を使ってみよう Using Kinect

  • Kinect SDK を使って,スケルトンを取得できる.
    Observing skeleton using the Kinect SDK
  • スケルトンの関節位置データから,関節角を推定してみよう.
    Estimating the joint angles from the observed joint position data of the skeleton.

応用編 Advanced Level

Choreonoid で Kinect を使ったプラグインを作成しよう Making a Choreonoid Plugin using Kinect

  • Kinect でデータを取得し,ロボットに反映.
    Observing skeleton data using Kinect, and applying it to the robot.

デモプログラムを作成しよう Making a Demo Program

  • GUI の工夫: OpenGLを使った情報の可視化など.
    Good GUI: visualization with OpenGL, etc.
  • Kinect - ロボット間のポーズマッピングの数学的な工夫.
    Mathematical innovation in mapping poses between Kinect and the robot.
  • Kinect で取得した動作系列を Choreonoid の動作系列に変換する方法の工夫.
    Innovation for converting a motion sequence observed by Kinect into a motion sequence of Choreonoid.
  • 操作性の工夫: Kinect で撮影→ロボットの動作生成 をいかに効率化するか.
    Innovation for the usability: how to make it efficient to creating a motion of the robot using Kinect.
  • 数学的な長所.
    Mathematical advantage.
  • グラフィック.
    Graphic.
  • 操作性.
    Usability.
  • オリジナリティ.
    Originality.

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Last-modified: 2018-08-30 (木) 07:17:07 (19d)