〜 小型ヒューマノイドロボット 〜


〜 Small size humanoid robots 〜

概要 Abstract
このページでは, Aldebaran Robotics が開発した小型ヒューマノイドロボット NAO の使い方を解説する.全身の自由度は,頭部:2,腕部:5(x2),腰部:1,足部:5(x2),ハンド:2(x2)の計27自由度である.
In this page, explain how to use small humanoid robot NAO which Aldebaran Robotics developed. Constitutional flexibility includes 27 flexibility in total of head: 2, arm: 5(x2), Hips: 1, Foot: 5(x2), Hand: 2(x2).
目次 Table of contents

はじめに Introduction

NAOは付属のソフトウェア Choregraphe(コレグラフと読むらしい)を使ったGUIベースのプログラミングのほか,SDKを用いて Python や C++ でプログラムを書くことができる.操作PCのOSは Windows, Linux, Mac に対応している.SDKの使用方法については,まだノウハウが蓄積されていないので,付属のドキュメントを参考にして欲しい.

In NAO, you can write program by Python and C++ using SDK, other than GUI-based programming using attached software Choregraphe (seem to read as coregraphe). OS of operation PC is Windows, Linux, Mac. Because, about usage of SDK, knowhow is not yet accumulated, refer to attached document.

なお,NAOにはDVDが付属している.ドキュメント,ソフトウェア,SDKなどはすべてこの中に 収録されている.

In addition, DVD is attached to, NAO. All of Document, software, SDK are collected in this.

構成 Configuration


Restriction does not exist in particular other than that NAO and PC should be in the same network, and plural NAO can be connected in the same network. Each NAO is distinguished by IP address (automatically assign by DHCP).

操作PCのセットアップ Setup of operation PC

以下で使用するアーカイブは,付属DVDのソフトウェアディレクトリに収録されている. ロボティクス研究室の人は, にキャッシュしてあるものを使うことができる.バージョン番号の新しいものを選ぶこと.

Archive to use in the following is included in software directory of attached DVD. Person of robotics laboratory, can use cache in Choose latest version number.

Linux編 Linux

アーカイブ(linux 用):

Archive (for linux):

  • choregraphe-suite-1.12-linux32.tar.gz : GUIプログラムツールの Choregraphe choregraphe-suite-1.12-linux32.tar.gz : Choregraphe of GUI program tool
  • naoqi-sdk-1.12-linux32.tar.gz : SDK (Python, C++)


Decompress in archive collected in software directory of attached DVD.

tar zxvf choregraphe-suite-1.12-linux32.tar.gz
tar zxvf naoqi-sdk-1.12-linux32.tar.gz


That is all for setup. Can execute program as it is from decompressed directory.

Windows編 Windows

付属DVDのソフトウェアディレクトリに収録されている,Choregraphe のインストーラなどを実行する.

Execute such as Installers of Choregraphe included in software directory of attached DVD.

使用方法 Usage

起動 Start-up


Start NAO by the following procedures.

  1. NAOをLANに接続.電源ケーブルもつなぐ(バッテリで動かす場合は不要).
    Connect NAO to LAN. Connect power cable, too. (Unnecessary when operating by battery)
    There is LAN port in the head back plane of NAO, and there is power cable in the back.
  2. PC もLANに接続(NAOと同じネットワークに接続). Connect PC to LAN, too. (connect same network as NAO)
  3. NAOをしゃがみ姿勢にする (転倒させないように!). Make NAO Crouch down posture(do not let fall down!).
    Crouch down posture.
    Crouch down posture. NAO becomes stable in this state.
  4. NAOを起動(胸のボタンを押す).
    Start NAO (push pectoral button).
    Start-up takes time for a while. About 1 or 2 minutes. It talks after start-up.

Choregraphe を使ったプログラミング Programming using Choregraphe

GUIベースのプログラミング環境 Choregraphe の使い方を解説する.

Explain how to use GUI-based programming environment Choregraphe.

  1. Choregraphe を起動する.
    Start Choregraphe.
    Linux の場合は,アーカイブを解凍したディレクトリに行き (choregraphe-xxx),以下を実行:
    In the case of Linux, go to directory where archive is decompressed (choregraphe-xxx), then execute the following:
    The following software starts.
  2. 緑のアンテナマーク (接続) をクリック. Click green antenna mark (Connection).
  3. 一覧からつなぎたいNAOを選んで 接続 をクリック. Choose NAO which you want to connect from list, and click Connection.
    左の一覧からつなぎたいNAOを選んで 接続 をクリック. → 右のビューに現在の姿勢が反映される.
    Choose NAO which you want to connect from the left list and click Connection. → Current posture is reflected to right view.
  4. 右端のツールボタン(すべてのモータのon/offを制御)をクリック.
    Click tool button (control on/off of all motors) of rightmost edge.
    → ボタンが赤に変わり,サーボがonになる.
    → Button turns into red, and servo becomes on.
  5. プログラムを書く. Write program.
    • 左のツールパレットからボックスをドラッグ&ドロップし,中央のパネルに配置. Drag-&-drop box from the left tool pallet, then place it on central panel.
    • 小さな矢印をドラッグしてボックス間を接続. Drag small arrow to connect between boxes.
    • 例:Hello の動作をし,Taichii を実演するデモ: Demonstration to demonstrate Hello action and Taichii:
      Sample program
      サンプルプログラム.Hello の動作をし,Taichii を実演.
      Sample program. It demonstrates Hello action and Taichii:
  6. 緑の三角ボタン(再生)をクリック. Click green triangle button (replay).
    • ロボットが動き始める. Robot begins to move.
    • 途中で止めるときは,赤いバツボタン(停止)をクリック. When you stop it on the way, click red X button (stop).GLISH

終了(Choregraphe を使っている場合) End (Choregraphe;)

  1. ロボットを手で支えながら, Choregraphe の右端のツールボタン (すべてのモータのon/offを制御) をクリック.
    While supporting robot by hand, click tool button (control on/off of all motors) of rightmost edge of Choregraphe.
    Because servo becomes off, put robot in stable (and let it lay and crouch down).
  2. 接続 メニューの 切断 をクリック. Click Disconnection of Connection menu.
  3. ロボットの胸のボタンを長押しする(5秒).
    Push and hold robot pectoral button for a few seconds (five seconds).
    ロボットが bye-bye と言って終了モードに入る(数十秒でシャットダウンする).
    Robot says bye-bye, and get into final mode (shut it down in dozens of seconds).

Choregraphe のスプリクトを用いたプログラミング


ブラウザからNAOにアクセス Access NAO from browser


When pushing pectoral button with state that NAO is started, it speaks IP address, battery residual quantity.

このIPアドレスにブラウザでアクセスし,ユーザ名nao, パスワードxxxxxxでアクセスすると,各種情 報,ワイヤレスLAN,音量などを見ることができる.

When you access to this IP address via browser and using user name nao, password xxxxxx, then you can see variety of information, wireless LAN, sound volume.

SDKを使ったプログラミング Programming using SDK

NAOは充実したプログラム環境も提供しており,C++やPythonでプログラムを作成できる. 詳しくは,付属のDVDに収録されているドキュメントを参照のこと.

NAO is providing substantial program environment, and is able to program by C++ and Python. Refer to document included in attached DVD for more details.


Following is quick tutorial book that we created.

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Last-modified: 2015-02-12 (木) 12:45:17 (1253d)