ロボティクステキスト 2011

~ ロボット・センサ・設備の利用法と C++プログラミング ~

目次

研究設備

計算機関連

  • 計算機とOA機材? : 松本,森,山川
  • ビデオ編集? : 福間,Emarc

ロボット関連

  • HRP-2? : 福間
  • HRP-4R? : 近藤
  • アクトロイド? : 秋山
  • HIRO-NX? : 山口
  • 移動ロボット群? : 森
  • NAO : 山口
  • チョロメテ? : 山川
  • バイオロイド? : 松本
    • (KHR-2?) : 松本
  • パワーアシストスーツ? : 伊藤
  • NAIST-Hand2? : 松本
  • サイバーグローブ? : 松本
  • モーションキャプチャ? : 秋山,寺岡
  • センサスーツ? : 佐藤
  • 3Dディスプレイ? : 桑原
  • PA10? : 伊藤

その他設備

  • CAD? : 鈴木
  • ディメンジョン? : 鈴木
  • 筋電計測装置? : 伊藤
  • ファントム? : 五十嵐
  • ファントム(プレミアム)? : 武藤
  • ドライボックス? : 角岡
  • 視線計測装置? : 山川
  • カメラ・距離画像センサ・LIDAR? : 福間
  • GPS・IMU・方位センサ? : 森
  • Total Station? : 山川
  • VIVID? : 山川

研究生活

C++プログラミング

Linuxプログラミング

C++プログラミング文法

ライブラリ,ソフトウェア

ロボット システム インテグレーション

  • ロボットシステム開発の基礎?
  • 具体例1:カメラ+OpenCV を用いた小型ヒューマノイド制御?
    • 円検出モジュールの作成?
    • 小型ヒューマノイド制御モジュールの作成?
    • 円検出モジュールと小型ヒューマノイド制御モジュールの統合?
  • 具体例2:カメラ+OpenCV を用いたアクトロイドの制御?
    • カラーボールの3次元位置検出モジュールの作成?
    • 手先軌道生成と追従モジュールの作成?
    • アクトロイドとKHR-2に実装?

プログラミング演習課題

  • 第1回: ファイルの読み書きと行列計算? : 山口、武藤、山川
  • 第2回: ロボット制御のための通信? : 近藤、伊藤、山口
  • 第3回: 逆運動学の数値的解法? : 山口、鈴木、松本
  • 第4回: 外界センシング? : 近藤、森、福間
  • 第5回: ロボットシステム開発? : 山口、佐藤、福間

過去の課題

  • AAテンプレートマッチング? : 伊藤,首藤
  • 文字数え上げとGnuplot描画? : 五十嵐,秋山,角岡
  • シリアル通信によるバイオロイド操作? : 福本,米澤
  • OpenCVを使った画像処理? : 高橋,日永田
  • 戦略対戦ゲーム? : 桑原,首藤,米澤
  • チームプログラミングによるアクトロイドデモ? : 秋山,伊藤,近藤 Robotics/HRP-2]] : 福間
  • HRP-4R?

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