ロボティクステキスト 2011

〜 ロボット・センサ・設備の使用法と ロボットプログラミング 〜

研究設備

ロボット

人型ロボット

  • HRP-4R?
  • HRP-2?
  • アクトロイド?

小型ロボット

  • NAO
  • チョロメテ?
  • バイオロイド?
  • KHR-2?
  • LEGO Mindstorm?

マニピュレータ・ハンド

  • PA10?
  • NAIST-Hand2?

移動ロボット

  • 移動ロボット群?

サービスロボット

  • HIRO-NX?
  • リファレンスハードウェア?
  • Enon?

アシストロボット

  • パワーアシストスーツ?

産業用ロボット

  • 単軸ロボット?

センサ

人間計測

  • モーションキャプチャ?
  • センサスーツ?
  • サイバーグローブ?
  • 視線計測装置?
  • 筋電計測装置?

環境計測

  • VIVID?
  • カメラ・距離画像センサ・LIDAR?
  • Total Station?

内界センサ

  • GPS・IMU・方位センサ?

設備

  • CAD?
  • ディメンジョン?
  • 3Dディスプレイ?
  • ファントム?
  • ファントム(プレミアム)?
  • ドライボックス?

研究生活

  • 計算機とOA機材?
  • ビデオ編集?

ロボットプログラミング

Linuxプログラミング

C++プログラミング文法

ライブラリ,ソフトウェア

解説

  • ロボット システム インテグレーション?

演習問題

プログラミング演習課題

  • 第1回: ファイルの読み書きと行列計算?
  • 第2回: ロボット制御のための通信?
  • 第3回: 逆運動学の数値的解法?
  • 第4回: 外界センシング?
  • 第5回: ロボットシステム開発?

過去の課題

  • AAテンプレートマッチング?
  • 文字数え上げとGnuplot描画?
  • シリアル通信によるバイオロイド操作?
  • OpenCVを使った画像処理?
  • 戦略対戦ゲーム?
  • チームプログラミングによるアクトロイドデモ?

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