RoboticsText

概要
ロボティクス研究室,IT3::RTコースに所属する人向けのテキストです.
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研究設備

ロボット

人型ロボット

  • HRP-4R(course)?
  • HRP-2(course)?
  • アクトロイド(course)?

小型ロボット

  • NAO
  • チョロメテ?
  • バイオロイド?
  • KHR-2?

マニピュレータ・ハンド

  • PA10?
  • NAIST-Hand2?

移動ロボット

  • 移動ロボット群?

サービスロボット

  • HIRO-NX(course)?

アシストロボット

  • パワーアシストスーツ?

センサ

人間計測

  • モーションキャプチャ?
  • センサスーツ?
  • サイバーグローブ?
  • 視線計測装置?
  • 筋電計測装置?

環境計測

  • VIVID?
  • カメラ・距離画像センサ・LIDAR?
  • Total Station?

内界センサ

  • GPS・IMU・方位センサ?

設備

ソフトウェア

  • CAD?
  • gnuplot?

研究生活

ロボットプログラミング

Linuxプログラミング

C++プログラミング文法

補助ツール

  • make?

ライブラリ

GUI

  • GTK, glade?

コンピュータビジョン

行列計算

機械学習

解説

  • ロボット システム インテグレーション?

演習問題

プログラミング演習課題

  • 第1回: ファイルの読み書きと行列計算?
  • 第2回: ロボット制御のための通信?
  • 第3回: 逆運動学の数値的解法?
  • 第4回: 外界センシング?
  • 第5回: ロボットシステム開発?

過去の課題

  • AAテンプレートマッチング?
  • 文字数え上げとGnuplot描画?
  • シリアル通信によるバイオロイド操作?
  • OpenCVを使った画像処理?
  • 戦略対戦ゲーム?
  • チームプログラミングによるアクトロイドデモ?

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