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* ロボティクステキスト 2011 [#h69aa2c8]
#logparanoia()
#norelated

** 〜 ロボット・センサ・設備の利用法と C++プログラミング 〜 [#t2767aea]
// #title(RoboticsText)
#ref(/Text/RoboticsText.png,zoom,center,nolink,0x80)

''目次''
#contents
:&lang(ja);概要 &lang(en);Abstract&lang();|
#lang(ja)
ロボティクス研究室,IT3::RTコースに所属する人向けのオンラインテキストです.
#lang(en)
This is an online text for the members of the Robotics laboratory and the IT3::RT course students.
#lang()
→ [[&lang(ja);閲覧・編集権限 &lang(en);Limitations of Browsing/Editing &lang();>Help/Limitation]]

**研究設備 [#f8965701]
:&lang(ja);目次 &lang(en);Table of contents&lang();|
#contents2(,2)

***計算機関連 [#xefb2833]

-[[計算機とOA機材]] : 松本,森,山川
-[[ビデオ編集]] : 福間,Emarc
// - &lang(ja);[[RoboticsTextについて>./About]] &lang(en);[[About RoboticsText>./About]] &lang();

***ロボット関連 [#m3c04f2f]
* &lang(ja);研究設備 &lang(en);Research equipment &lang(); [#ke0b617c]

-[[HRP-2]] : 福間
-[[HRP-4R]] : 近藤
-[[アクトロイド]] : 秋山
-[[HIRO-NX]] : 山口
-[[移動ロボット群]] : 森
-[[NAO]] : 山口
-[[チョロメテ]] : 山川
-[[バイオロイド]] : 松本
--([[KHR-2]]) : 松本
-[[パワーアシストスーツ]] : 伊藤
-[[NAIST-Hand2]] : 松本
-[[サイバーグローブ]] : 松本
-[[モーションキャプチャ]] : 秋山,寺岡
-[[センサスーツ]] : 佐藤
-[[3Dディスプレイ]] : 桑原
-[[PA10]] : 伊藤
** &lang(ja);ロボット &lang(en);Robots &lang(); [#e6adf5ef]

***その他設備 [#kc570a23]
#block

-[[CAD]] : 鈴木
-[[ディメンジョン]] : 鈴木
-[[筋電計測装置]] : 伊藤
-[[ファントム]] : 五十嵐
-[[ファントム(プレミアム)]] : 武藤
-[[ドライボックス]] : 角岡
-[[視線計測装置]] : 山川
-[[カメラ・距離画像センサ・LIDAR]] : 福間
-[[GPS・IMU・方位センサ]] : 森
-[[Total Station]] : 山川
-[[VIVID]] : 山川
*** &lang(ja);人型ロボット &lang(en);Humanoid robots &lang(); [#ca34dfd5]
-[[HRP-4R(robotics)>Robotics/HRP-4(robotics)]]
-[[HRP-2(robotics)>Robotics/HRP-2(robotics)]]
-[[&lang(ja);アクトロイド &lang(en);Actroid&lang();(robotics)>Robotics/Actroid(robotics)]]
//-[[Pepper(robotics)>Robotics/Pepper(robotics)]]

**研究生活 [#ya7dcf52]
*** &lang(ja);小型ロボット &lang(en);Small-size robots &lang(); [#qe8c1bce]
-[[NAO>Robotics/NAO]]
-[[DARwIn>Robotics/DARwIn]]
-[[&lang(ja);チョロメテ &lang(en);Choromet &lang();(robotics)>Robotics/Choromet(robotics)]]
-[[&lang(ja);バイオロイド &lang(en);Bioloid &lang();(course)>Robotics/Bioroid(course)]]
-[[KHR-2(course)>Robotics/KHR-2(course)]]

-[[関連研究の調べ方]] (How to Survey) : 山口
-[[プレゼンテーション]] : 池田
*** &lang(ja);マニピュレータ・ハンド &lang(en);Manipulators & Robot hands &lang(); [#ie4a847c]

**C++プログラミング [#a003b3c4]
-[[PA10(robotics)>Robotics/PA10(robotics)]]
-[[NAIST-Hand2(robotics)>Robotics/hand(robotics)]]

***Linuxプログラミング [#n499c6ff]
#block(next)

-[[Linuxコマンド]]
-[[プログラミングの基礎]]
*** &lang(ja);移動ロボット &lang(en);Mobile robots &lang(); [#j1ebf82c]
-[[&lang(ja);移動ロボット群 &lang(en);Mobile robots &lang();(robotics)>Robotics/mobile_robots(robotics)]]

***C++プログラミング文法 [#w03a78c2]
*** &lang(ja);サービスロボット &lang(en);Service robots &lang(); [#kfcc4f40]
-[[HIRO-NX(robotics)>Robotics/HIRO-NX(robotics)]]

-[[制御文]]
-[[関数]]
-[[配列,構造体と文字列]]
-[[オブジェクト指向プログラミング]]
-[[ポインタと参照型]]
-[[動的メモリ]]
-[[ファイル操作]]
-[[シリアル通信]]
-[[テンプレートとSTL]]
*** &lang(ja);アシストロボット &lang(en);Assist robots &lang(); [#s24ba03c]
-[[&lang(ja);パワーアシストスーツ &lang(en);Power assist suit &lang();(robotics)>Robotics/power_assist(robotics)]]

***ライブラリ,ソフトウェア [#p64205a7]
#block(end)

-[[make]]
-[[gnuplot]]
-[[GTK, glade]]
-[[Octave]]
-[[OpenCV]]
-[[OpenRAVE]]
-[[Eigen]]
-[[Shogun]]
** &lang(ja);センサ &lang(en);Sensors &lang(); [#g2f3e83b]

**ロボット システム インテグレーション [#gb5bfd95]
#block

-[[ロボットシステム開発の基礎]]
-[[具体例1:カメラ+OpenCV を用いた小型ヒューマノイド制御]]
--[[円検出モジュールの作成]]
--[[小型ヒューマノイド制御モジュールの作成]]
--[[円検出モジュールと小型ヒューマノイド制御モジュールの統合]]
*** &lang(ja);人間計測 &lang(en);Human measurement &lang(); [#xdb4c034]
-[[&lang(ja);モーションキャプチャ &lang(en);Motion capture &lang();(course)>Robotics/motion-capture(course)]]
-[[&lang(ja);センサスーツ &lang(en);Sensor suit &lang();(course)>Robotics/sensor_suit(course)]]
-[[&lang(ja);サイバーグローブ &lang(en);Cyber globe &lang();(course)>Robotics/cyberglove(course)]]
-[[&lang(ja);視線計測装置 &lang(en);Eye tracker &lang();(robotics)>Robotics/Eye_gazer(robotics)]]
-[[&lang(ja);筋電計測装置 &lang(en);EMG &lang();(robotics)>Robotics/myoelectric_sensor(robotics)]]

-[[具体例2:カメラ+OpenCV を用いたアクトロイドの制御]]
--[[カラーボールの3次元位置検出モジュールの作成]]
--[[手先軌道生成と追従モジュールの作成]]
--[[アクトロイドとKHR-2に実装]]
#block(next)

**プログラミング演習課題 [#v93e96b2]
-[[第1回: ファイルの読み書きと行列計算]] : 山口、武藤、山川
-[[第2回: ロボット制御のための通信]] : 近藤、伊藤、山口
-[[第3回: 逆運動学の数値的解法]] : 山口、鈴木、松本
-[[第4回: 外界センシング]] : 近藤、森、福間
-[[第5回: ロボットシステム開発]] : 山口、佐藤、福間
*** &lang(ja);環境計測 &lang(en);Environment measurement &lang(); [#ad9f8488]
-[[VIVID(robotics)>Robotics/vivid(robotics)]]
-[[&lang(ja);カメラ・距離画像センサ・LIDAR &lang(en);Camera, 3D range camera, LIDAR &lang();(course)>Robotics/camera_and_range(course)]]
-[[Kinect>Robotics/Kinect]]
-[[Total Station(robotics)>Robotics/Laser_measure(robotics)]]

**過去の課題 [#a688caae]
-[[AAテンプレートマッチング]] : 伊藤,首藤
-[[文字数え上げとGnuplot描画]] : 五十嵐,秋山,角岡
-[[シリアル通信によるバイオロイド操作]] : 福本,米澤
-[[OpenCVを使った画像処理]] : 高橋,日永田
-[[戦略対戦ゲーム]] : 桑原,首藤,米澤
-[[チームプログラミングによるアクトロイドデモ]] : 秋山,伊藤,近藤
#br
#hr
#br
-[[このテキスト作成ツールについて]]
-[[テキスト作成の指針]]
*** &lang(ja);内界センサ &lang(en);Internal sensors &lang(); [#l07d5bd2]
-[[&lang(ja);GPS・IMU・方位センサ &lang(en);GPS, IMU, Direction sensor &lang();(course)>Robotics/gps_imu(course)]]

#block(end)

** &lang(ja);設備 &lang(en);Facilities &lang(); [#cd5d599b]
-[[&lang(ja);ディメンジョン &lang(en);Dimension &lang();(robotics)>Robotics/dimension(robotics)]]
-[[&lang(ja);3Dディスプレイ &lang(en);3D display &lang();(robotics)>Robotics/3D-Display(robotics)]]
-[[&lang(ja);ファントム &lang(en);Phantom &lang();(robotics)>Robotics/Phantom(robotics)]]
-[[&lang(ja);ファントム(プレミアム) &lang(en);Phantom (premium) &lang();(robotics)>Robotics/phantom_premium(robotics)]]
-[[&lang(ja);ドライボックス &lang(en);Drybox &lang();(robotics)>Robotics/Drybox(robotics)]]



* &lang(ja);研究生活 &lang(en);Research life &lang(); [#wa6d9d96]
-[[&lang(ja);関連研究の調べ方 &lang(en);How to Survey &lang();>Robotics/howtosurvey]]
-[[&lang(ja);プレゼンテーション &lang(en);Presentation &lang();>Robotics/howtopresentation]]
-[[&lang(ja);論文の書き方 &lang(en);Writing a paper &lang();>Robotics/howtowrite]]


* &lang(ja);研究ツール &lang(en);Research tools &lang(); [#uaa50543]

#block
*** &lang(ja);計算機とビデオ &lang(en);Computer and video &lang(); [#c2bcdf6f]
-[[&lang(ja);研究室内計算機とOA機材 &lang(en);Introduction to PC and office equipment &lang();(robotics)>Robotics/intro_pc_and_oa(robotics)]]
-[[&lang(ja);ビデオ編集 &lang(en);Video editing &lang();(robotics)>Robotics/video(robotics)]]

*** &lang(ja);ビルドツール &lang(en);Build tools &lang(); [#t857c0a6]
-[[CMake>Robotics/CMake]]
-[[make>Robotics/make]]

*** &lang(ja);ドキュメンテーションツール &lang(en);Documentation tools &lang(); [#be6f367a]
-[[Doxygen>Robotics/Doxygen]]

*** &lang(ja);バージョン管理ツール &lang(en);Version control tools &lang(); [#p2eb1fa3]
-[[Git>Robotics/Git]]

*** &lang(ja);グラフ描画 &lang(en);Graph plot &lang(); [#m2e1c9ff]
-[[gnuplot>Robotics/gnuplot]]

#block(next)

*** &lang(ja);イラストレーションツール &lang(en);Illustration tools &lang(); [#m2e1c9ff]
-[[Inkscape>Robotics/Inkscape]]
-[[Gimp>Robotics/Gimp]]

*** &lang(ja);執筆支援ツール &lang(en);Writing support tools &lang(); [#m2e1c9ff]
-[[LaTeX>Robotics/LaTeX]]
-[[AntConc>Robotics/AntConc]]

*** &lang(ja);モデリングツール &lang(en);Modeling tools &lang(); [#h4621dcc]
-[[CAD(robotics)>Robotics/CAD(robotics)]]
-[[Inventor(robotics)>Robotics/Inventor(robotics)]]
-[[blender>Robotics/blender]]

*** CMS [#ca876c9a]
-[[NoteWiki>Robotics/NoteWiki]]


#block(end)


* &lang(ja);ロボットプログラミング &lang(en);Robot programming &lang(); [#f1b325d9]

** &lang(ja);基礎技術 &lang(en);Basic techniques &lang(); [#g2f3e83b]

#block
*** &lang(ja);Linuxプログラミング &lang(en);Linux programming &lang(); [#tead4703]
-[[&lang(ja);Linuxコマンド &lang(en);Linux command &lang();>Robotics/linux-command]]
-[[&lang(ja);プログラミングの基礎 &lang(en);Introduction to C/C++ programming &lang();>Robotics/cpp-basic]]

*** &lang(ja);Python &lang(); [#leb17c24]
//-[[&lang(ja);Pythonの環境導入(for Windows)&lang();>Robotics/windows_py]]

*** &lang(ja);C++プログラミング基礎 &lang(en);Introduction to C++ programming &lang(); [#p3650ed9]
-[[&lang(ja);制御文 &lang(en);Control syntax &lang();>Robotics/syntax]]
-[[&lang(ja);関数 &lang(en);Functions &lang();>Robotics/function]]
-[[&lang(ja);配列,構造体と文字列 &lang(en);Array, struct, string &lang();>Robotics/array]]
-[[&lang(ja);オブジェクト指向プログラミング &lang(en);Object oriented programming &lang();>Robotics/OOP]]
-[[&lang(ja);ポインタと参照型 &lang(en);Pointer and reference types &lang();>Robotics/pointer]]
-[[&lang(ja);動的メモリ &lang(en);Dynamic memory allocation &lang();>Robotics/dynamic_memory]]
-[[&lang(ja);ファイル操作 &lang(en);File I/O &lang();>Robotics/file_io]]
-[[&lang(ja);シリアル通信 &lang(en);Serial communication &lang();>Robotics/serial_communication]]
-[[&lang(ja);テンプレートとSTL &lang(en);Template and STL &lang();>Robotics/STL]]

*** &lang(ja);ミドルウェア &lang(en);Middleware &lang(); [#p6f3359e]
-[[ROS>Robotics/ROS]]
-[[OpenRTM>Robotics/OpenRTM]]

#block(next)
*** &lang(ja);ライブラリ &lang(en);Libraries &lang(); [#lea6d3f8]
GUI
-[[GTK, glade>Robotics/GTK]]

&lang(ja);コンピュータビジョン &lang(en);Computer vision &lang();
-[[OpenCV>Robotics/OpenCV]]

&lang(ja);移動ロボット &lang(en);Mobile robot &lang();
-[[MRPT(course)>Robotics/MRPT(course)]]

&lang(ja);行列計算 &lang(en);Linear algebra &lang();
-[[Eigen>Robotics/Eigen]]
-[[Octave>Robotics/liboctave]]

&lang(ja);プラニング &lang(en);Planning &lang();
-[[OMPL>Robotics/OMPL]]
-[[OpenRAVE>Robotics/OpenRAVE]]

&lang(ja);機械学習 &lang(en);Machine learning &lang();
-[[Shogun>Robotics/Shogun]]

&lang(ja);動作生成 &lang(en);Motion generation &lang();
-[[Choreonoid>Robotics/Choreonoid]]

#block(end)


** &lang(ja);ロボティクス研究室オリジナル &lang(en);Original by Robotics Lab &lang(); [#g2f3e83b]

#block

*** &lang(ja);数値解析 &lang(en);Numerical analysis &lang(); [#pc05965d]
- [[&lang(ja);二次計画法 &lang(en);Quadratic programming &lang();(course)>Robotics/QuadraticProgramming(course)]]

*** &lang(ja);学習補助ツール &lang(en);Supplementary tools for education &lang(); [#pc05965d]
- [[naist-robotics-edu>Robotics/naist-robotics-edu]]
- [[Linux Virtual Machine>Robotics/RoboticsVM]]

#block(next)

*** Misc [#x6d61c4d]
-[[&lang(ja);スタイルガイド &lang(en);Style guide &lang();>Robotics/StyleGuide]]

*** &lang(ja);解説記事 &lang(en);Article &lang(); [#a690f1f7]
- [[&lang(ja);システム インテグレーション &lang(en);System integration &lang();(course)>Robotics/robotsystem(course)]]
- [[&lang(ja);ラピッドプロトタイピング &lang(en);Rapid prototyping &lang();>Robotics/RapidPrototyping]]

#block(end)


* &lang(ja);ロボティクスノウハウ集 &lang(en);Robotics know-how &lang(); [#j123e75f]
-[[&lang(ja);PCLによるログ &lang(en);Log by PCL &lang();(robotics)>Robotics/LogByPCL(robotics)]]
-[[&lang(ja);データセット &lang(en);dataset &lang();(robotics)>Robotics/dataset(robotics)]]
-[[&lang(ja);セマンティックマップのためのデータ取得・処理方法 &lang(en);Obtain and manipulate data for 3D semantic map &lang();(robotics)>Robotics/DataForSemanticMap(robotics)]]
-[[&lang(ja);デジタルアーカイビング &lang(en);Digital Archiving &lang();(robotics)>Robotics/DigitalArchiving(robotics)]]

* [[&lang(ja);演習問題集 &lang(en);Exercises &lang();>Robotics/Exercise]] [#Exercise]

#include(Robotics/Exercise,notitle)


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