HRP-2 with interaction ability

これまでのヒューマノイドロボットの研究では，歩行をはじめとした「動作生成」に重点がおかれていた．しかし，今後ヒューマノイドがオフィスや一般家庭へ普及していくためには，音声やジェスチャを用いて自然に人とインタラクション（対話）する機能が欠かせない．そこで，本研究では我々がこれまでに開発してきた「受付案内ロボットASKA」の対話機能を発展させ，HRP-2上に実装することで，「人とインタラクション可能なヒューマノイドロボット」を実現することを目的とする．

	ヒューマノイドロボットHRP-2 HRP-2は，経済産業省が1998年から5ヵ年計画で実施した「人間協調・共存型ロボットシステムの研究開発」（HRP：Humanoid Robotics Project）の中で川田工業，産業技術総合研究所らが共同開発したヒューマノイドロボットである．主な特徴は，身長154cm，体重58kg，腰２軸を含む３０自由度と，軽量多自由度を実現股関節が片持ち構造で隘路歩行可能高密度電装系実装によるバックパックのない外観不整地歩行，転倒制御，転倒回復動作の実現を計画オープンアーキテクチャで，ユーザによるソフトウェア開発が可能となっている．
	4眼カメラシステム小型IEEE1394カメラのFLEA(PointGray社)を合計4台，頭部に内蔵した．望遠（人の顔を見るため）と広角（指さし等のジェスチャを見るため）の2組のレンズを取り付け，それぞれでステレオ視ができるようにした． 8チャンネルマイク頭部カバーに8チャンネルのマイクロフォンアレイを組み込み，また音声信号の取り込みのために8チャンネル音声入力ボードTD-BD-8CSUSB(東京エレクトロンデバイス社)を頭部に組み込んだ．さらに，これまではサポートされていなかった16kHzサンプリングが可能なLinux用デバイスドライバを開発した．
	専用いすテーブルの前に座った状態でのデモを行うため，専用の椅子と足置きを作成した．座らせた状態では，安定させるためHRP-2本体は椅子に，また足は足置きにそれぞれボルトで固定する必要があるので，歩行のデモを同時に行うことはできなくなる．ペンホルダペンで絵を描くデモを行うため，ホワイトボードマーカをHRP-2の手に取り付けるためのペンホルダを作成した．ロボットの手先位置制御における多少の位置誤差を吸収するため，ペンホルダにはバネが内蔵されている．

頭を叩かれたことを音で認識している様子	音声認識機能大語彙連続音声認識ソフト Juliusを利用し，語彙数は約2万語挨拶，施設の案内，時刻・天気情報の提供などが可能ハンドマイクなしで，1m程度離れたところから話しかけても認識可能子供・大人の声を判別咳・くしゃみ，頭をたたかれた，などの非定常雑音を識別
（左から）視線の認識，指さし方向の認識，顔の切り出しの様子	画像認識機能人の顔の動き，視線の動き，表情，指さし動作などを認識人とアイコンタクトしながら対話ができる音声認識だけでは分からない「それ」などの言葉が指すものを認識背景から顔を抜き出して似顔絵を描くことができる

	会場外観愛知万博の「キッコロモリゾーメッセ」を会場としたプロトタイプロボット展（2005年6月9日～19日）において11日間，デモを行った．このイベントには毎日1万人以上，合計で十数万人の来場者があり，混雑時には1時間以上の待ち行列ができるなど大盛況であった．
	ステージデモ我々のHRP-2は，ステージにてMCつきの約10分間のデモを毎日2回行った．会場ではその他のブースでもMCつきデモが同時に行われており騒音がひどいため，ハンドマイクを用いてデモを行った．ステージ前に集まった子供からお年寄りまで多数のお客さんに見守られながら，デモは（2回を除き）成功裏に終わった．
	デモ内容 MCによるロボットと出演者の紹介のあと，出演者はまずお客さんに向かって「こんにちは」と挨拶．続いてロボットに向かって挨拶すると，ロボットは自分が話しかけられたことを認識して返答する．また，出演者が咳をすると「咳してますね，風邪ですか？」と反応する．次に「その新聞取って」とテーブル上に2つある新聞のうちの1つを指すと，それを取って渡してくれる．「似顔絵を描いて」と頼むと，似顔絵デモの開始．「こっちを見て下さい」と言われてロボットの方を向くと，ロボットは顔を認識して絵を描き始める．書きながらもロボットと出演者は会話を続ける．3分程度で似顔絵を描き上げたら，出演者がお客さんに絵を披露してデモは終了．