アクトロイド

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Fig.1: アクトロイドSIT

アクトロイドSITは,ココロが開発したアンドロイドロボットです.人間らしい見た目を持ち,空気圧アクチュエータで駆動する安全性から,人とロボットのコミュニケーションに応用する研究をおこなっています.

自由度は顔表情生成のために13自由度,上半身ボディジェスチャのために29自由度の計42自由度を持っており,上半身のみが駆動可能です.物を持ったりといった精度を必要とするような動作生成には向きませんが,顔表情を交えた動作生成が行えるため,より人間に近い振る舞いを可能とします.

研究事例

これまではボディジェスチャの生成に研究の焦点を当ててきましたが,現在は顔表情生成や人の印象評価など,多岐にわたる研究をおこなっています.

インタラクション動作の生成

以下の動画は生駒市より依頼を受け,生駒市のPRをアクトロイドがボディジェスチャを交えながら解説している様子です.各ジェスチャは人間のモーションキャプチャより得られた動作をスムーズに繋ぎあわせることで実現しています.

Fig.2: アクトロイドを使った生駒市PR

アクトロイドロボットの表情生成

以下の動画では,先行研究で行われたアクトロイドの表情生成方法を,より早く人間の表情生成動作に追従できるように変更したものです.指令値を加工し,変位の小さいアクチュエータを無視することによって実現しています.

Fig.3: アクトロイドの表情動作追従

キーワード

アンドロイドロボット,インタラクション,ボディジェスチャ,顔表情生成,印象評価

 

 

Last-modified: 2015-03-30 (月) 18:39:26 (935d)