NAIST-Hand 2

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Fig.1: NAIST-Hand 2

NAIST-Handシリーズは,触覚を利用した把持や操り技能の解明,人の手の代わりとして危険な実験を行うセンシングハンドへの応用など,マニピュレーションの研究をおこなうための汎用研究プラットホームとして当研究室で開発しました.

各指はMP,PIP,DIPの3関節を持っています.

MP関節は内転外転と進展屈曲の2自由度を持ちます.

PIP関節とDIP関節はフレーム内部にあるリンクロッドにより連動して1自由度の進展屈曲動作をします.

研究事例

把持動作時の水量推定の研究で,センシング・把持動作検証用のデバイスとして使用しています.

Fig.2: NAIST-Hand 2

キーワード

ロボットハンド,水量推定,把持動作

 

 

Last-modified: 2011-04-07 (木) 21:20:21 (2388d)