IT3/RT/2017/AdvRoboticsI


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詳説ROSロボットプログラミング読み会

概要
本講義は「詳説ROSロボットプログラミング」をベースにし、ROS(Robot Operation System)の基礎知識について勉強し、レポートにまとめ、講義中に発表する。ROSに関する知識の基礎と利用方法を把握し、共有することが目的。
目次

内容

「詳説ROSロボットプログラミング」を中心として、各章について勉強し全員が内容を理解・共有できるように、学習した内容をパワーポイントにまとめ、発表する。後日発表した内容と、その場での議論や質疑応答などを考慮してレポートにまとめる。

流れ

  1. 章(テーマ)の選択(各章は学生2人担当)
  2. 内容を勉強(2人共同、他の論文や本の参考可、必要に応じて実装も行う)
  3. 学習内容についてパワーポイントを作成(各学生が発表日までに,講義の時間外で)
  4. パワーポイントをもとに,発表(講義の時間内で)
  5. 学習内容についてレポートを作成し、ノートwikiにアップロード(2週間後をめどに)

章(テーマ)について、後述のリストから各自選択してから、TAと教員が調整する。

レポートの作成

  • レポートは,各自,講義時間外に作成する.
  • TeXで作成する.
  • 分量: 各自,A4用紙4~6ページ程度(付録含まないページ数).
    • 図表,式の導出などは付録に書くとよい.
  • レポートはTeXで作成し,PDFに変換後アップロード(2週間後をめどに).

ルール

  • 言葉だけでなく,適宜数式を用いて詳細に説明すること.ただし,数式を使わなくても内容が明解な場合は,なくても構わない.
  • 参考にした書籍や論文は,レポートに文献リストとして記載すること
  • ウェブ検索で調べた知識は信用しないこと(必ず書籍か論文で確認せよ)
  • レポートの各節で,調べた内容が書かれていた書籍か論文を明記すること
    例:
    3.1 ZMPの定義[2]
    ZMP とは....
    ...
    参考文献
    [1] ...
    [2] 梶田,"ヒューマノイドロボット", オーム社, 2005.
    本文中の[2]は,文献[2]を参考にしたor引用したことを表す.
  • レポートの書式は,日本ロボット学会誌の書式に従うこと.
  • 参考文献の書き方にはルールがあるので,書式に則って書くこと(日本ロボット学会誌の書式を用いること).
  • 発表時に,ほかのM1全員が理解できる内容でなければならない(わかりやすさ重視).
    • 目安として,ほかのM1は理系大学学部相当の知識,および前回までの輪講の知識を持っていると仮定してよい.逆にそれ以外の知識は仮定すべきでない(レポートに解説を書くべき).
  • 資料は1回以上,TAと教員のそれぞれのチェックを受ける(担当者が割り振られる).
    • 多くの場合修正が要求されるので,発表日の1週間前までには見せること
  • ルールを守っていないレポートは,再提出させる.

関連知識のサーベイ方法

わかりやすい資料の書き方

  • 先に構成を考えてから,書き始める.
  • 詳細な説明の前に概要を書く
    • レポート全体の概要,および各章・節の概要があるとよい.
  • 問題点を明確に書く.
  • 参考: 論文の書き方

発表

  • 発表は,講義時間に行う.
    • 発表時間: 40分(発表25分+質疑15分)
  • 発表: パワーポイントをもとに説明する.
  • 適宜,プレゼン資料,動画を用意する.
  • レポートは,(聴講者が)各自で印刷する.

発表と聴講の心構え

章(キーワード)一覧

  • 1プログラムを書くまでの知識
  • 2ノード通信・ROSネットワーク
  • 3センサの導入・rviz・tf関連
  • 4パイオニアSLAM二種類
  • 5ナビゲーション

【他のテーマの学習も可能(事前に教員・TAと相談)】

スケジュールとレポート提出

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Last-modified: 2017-05-18 (木) 21:05:32 (210d)